Il borgo si estende su un terrazzo naturale in vista dell'alta Valle del Maro, alle pendici del Monte Guardiabella.
Feudo dei conti di Ventimiglia, passò in parte ai loro eredi, i Lascaris di Tenda ed infine con Emanuele Filiberto nel 1575, entrò a far parte dei domini sabaudi. Rimase tuttavia importante il ruolo di un ramo dei Ventimiglia, divenuti poi Ferrero De Gubernatis , che ottennero di poter avere diritti su Aurigo come feudatari dei Savoia.
Con ogni probabilità l'abitato originario si estendeva più in alto, vicino alla chiesa di Sant'Andrea, antica chiesa medioevale dotata di strutture attribuibili entro il XII secolo, anche se il vano principale è stato ricostruito in epoca barocca. Di notevole interesse è il campanile che potrebbe essere la derivazione di una torre del sistema difensivo della Valle del Maro.
La chiesa parrocchiale della Natività è stata progettata da Giacomo Filippo Marvaldi. La presenza dei conti di Ventimiglia è poco leggibile, se non nei resti del palazzo Lascaris, impreziosito da bei portali. La pietra è protagonista anche nei soproporta scolpiti che si trovano lungo la via principale, testimonianza di un passato di prestigio. A poca distanza dall'abitato, su di un bel piazzale reso suggestivo dai resti di antiche colonne, si trova il santuario di San Paolo, di origini medioevali, ma ricostruito nel XVI secolo. La facciata è abbellita da un portale del 1604. All'interno si può ammirare un polittico raffigurante San Paolo tra i santi Andrea e Pietro, dovuto alla mano di Giulio De Rossi, appartenente ad una famiglia di pittori di origine fiorentina trapiantata in Liguria occidentale. L'opera è datata al 1569. Si tratta di una delle principali emergenze storico-artistiche di un Comune assai ricco di presenze culturali significative.
Nella frazione di Poggialto, la chiesa di San Bernardo conserva, ad esempio, un monumentale dossale ligneo destinato all'altare del Rosario: databile al primo Seicento, testimonia l'abilità raggiunta dagli artigiani locali nella realizzazione di queste opere.
